长子:汉孝景帝刘启
汉景帝刘启（前188年－前141年3月9日），（前157年—前141年在位），汉文帝刘恒嫡长子，孝文皇后窦氏（即窦太后）所生，西汉第六位皇帝。在位16年，谥号孝景皇帝，葬于阳陵。
刘启在位期间，推行“削藩策”，削诸侯封地，平定“七国之乱”，巩固中央集权，勤俭治国，继续奉行“与民休息”政策，发展生产、减轻赋税。汉景帝在西汉历史上占有重要地位，他继承和发展其父汉文帝的事业，与父亲一起开创“文景之治”；并为其子刘彻的“汉武盛世”奠定基础，完成从文帝到武帝的过渡。
次子:梁孝王刘武
刘武（？—公元前144年），西汉梁国诸侯王，汉文帝刘恒嫡次子，汉景帝刘启同母弟，母亲为窦太后。
公元前178年（汉文帝二年）受封代王，公元前176年（汉文帝四年）改封淮阳王。公元前168年（汉文帝十二年），梁怀王刘揖去世无嗣，刘武继嗣梁王。七国之乱时，刘武率兵抵御吴楚联军死守梁都睢阳（今河南商丘），拱卫了国都长安，功劳极大，后仗窦太后的宠爱和梁国地广兵强，欲继汉景帝之位，病死未果。谥号“孝王”，葬于芒砀山。
刘武自受封至去世，共为王三十五年，为梁王二十四年，死后梁国一分为五，为其五子封国。
刘武在世时营造梁园并招揽天下人才，形成极具影响的文学群体。
三子:代孝王刘参
刘参（？—前162年），西汉代孝王。汉太宗孝文皇帝刘恒的第三子，生母不详。汉文帝继位后，前178年封为太原王，两年后改封为代王。
刘参在位十七年，在前162年时薨逝，谥号孝，子共王刘登嗣。
四子:梁怀王刘揖
刘揖（？—公元前169年）西汉宗室诸侯王。又名刘胜，汉文帝少子(第四子)。汉文帝前元一年（公元前179年），复置梁国，立为梁王，都睢阳（今河南省商丘市睢阳区）。得帝宠爱，异于他子。好书，故拜贾谊为太傅。汉文帝前元十一年（公元前169年）坠马而死。在位十年，谥号怀王。无子，国除。第二年，徙淮阳王刘武为梁王。
